本作は1963年『海底大戦争 スティングレイ』の後番組を構想中のジェリー・アンダーソンが、ドイツのマチルド鉱山で起きた、129人が生き埋めになった浸水落盤事故で、29人が死亡したが懸命な救助の結果100人が救出されたこと(レンゲデの奇跡(Wunder von Lengede))[注 2] を知り「国際的な協力で、科学的な設備を持って救助すれば被害は食い止められる」と思いつき、企画初期段階のタイトルは、『国際救助隊(原題「International Rescue」)』だった。
ITCのルー・グレイド(英語版)が本企画を承認し、ポルトガルのアルブフェリア村の貸別荘でシルヴィア・アンダーソンに口述筆記させ完成させた。最初のエピソード「SOS原子旅客機」("Trapped in the sky")は、ジェリーが従軍していた頃にマンストン基地(英語版)で目撃した胴体着陸事故に基づく。企画成立直前に、ジェリーは第二次世界大戦中に行方不明(後に戦死と認定)となった兄ライオネル空軍軍曹からの手紙に記された、映画『大空の戦士 サンダーバード(英語版)』(1942年)に兄がエキストラとして参加しジーン・ティアニーやプレストン・フォスターと「共演」したエピソードを思い出し、ここから企画タイトルを「Thunderbirds(サンダーバーズ)」とし、それまで「レスキュー」と呼ばれていた国際救助隊の5台のメカも「サンダーバード」1号~5号に改めた[3][注 3][注 4]。